关于行政处罚听证程序的表述，错误的有：
听证程序由行政机关决定是否启动，与当事人无关：
实际上，听证程序的启动是行政机关在作出行政处罚决定前，为了查明案件事实、公正合理地实施行政处罚，通过公开举行的听证会广泛听取意见的程序。因此，听证程序的启动与当事人是有关的，当事人有权要求听证。
听证必须制作笔录，但可以不交听证参加人审核无误后签字或盖章：
根据《行政处罚法》的规定，听证笔录应当交当事人审核无误后签字或者盖章，这是听证程序的一个重要环节，确保听证过程的公正性和透明度。
为保证行政处罚公开，听证一律公开进行：
实际上，听证程序一般应当公开进行，但在涉及国家秘密、商业秘密或者个人隐私时，可以不公开进行。因此，并不是所有听证程序都必须公开进行。
当事人必须亲自参加听证：
当事人可以亲自参加听证，也可以委托一至二人代理参加听证。因此，这个说法是错误的。
听证结束后，行政机关应当根据听证笔录，依法作出行政处罚决定：
这个说法是正确的，但在这个选择题中，其他选项存在错误，因此这个选项也被视为错误。
综上所述，错误的表述有：
1. 听证程序由行政机关决定是否启动，与当事人无关。
2. 听证必须制作笔录，但可以不交听证参加人审核无误后签字或盖章。
3. 为保证行政处罚公开，听证一律公开进行。
4. 当事人必须亲自参加听证。