残疾人代步车上牌照需要遵循以下步骤和条件：
申请条件
持有二代《残疾人证》的肢体残疾人，年龄在65岁以下的，可以直接到户籍所在地县市区级的“残疾人联合会”办理残疾车牌照申领手续。
所需资料
机动车所有人或代理人需要携带加装企业出具的《加装辅助装置合格证明》，对加装了肢体残疾人操纵辅助装置的残疾人专用小型自动挡载客汽车进行安全技术检验和查验。
申请时还需提交以下资料：
《机动车变更登记/备案申请表》。
机动车所有人身份证明原件。
代理人代理时，需要提交代理人身份证明原件和复印件，以及机动车所有人的书面委托。
机动车登记证书。
机动车行驶证。
机动车安全技术检验机构出具的检验报告。
法律依据
《道路交通安全法》第五十八条规定，残疾人机动轮椅车在非机动车道内行驶时，最高时速不得超过十五公里。
《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第七十二条对驾驶残疾人机动轮椅车的相关规则进行了详细规定。
其他信息
残疾人车牌与普通车牌在法律地位上是一样的，都是合法的汽车号牌。残疾人车牌上有一个大写的英文字母“R”，以方便识别。
各地对残疾人代步车上牌的具体政策和流程可能有所不同，建议在办理前咨询当地车管所或残疾人联合会以获取详细信息。
综上所述，残疾人代步车上牌照需要满足一定的条件，并准备相应的资料。建议提前咨询当地相关部门，以确保顺利办理。