发那科焊接程序的编程方法如下：
插入起弧和收弧指令
方法一：在已有程序段的末端插入起弧和收弧指令。
1. 将光标移动到起弧点所在行的末端，选择 `F4[选择]`，选择“焊接开始”。
2. 在 `Weld Start` 后的中括号内填入焊接程序号和焊接设定号，也可以按 `F3[数值]` 直接输入焊接参数，输入完毕后按下 `Enter` 确认。
3. 添加收弧指令，将光标移动到收弧点所在行的末端，选择 `F4[选择]`，选择“焊接结束”。
4. 在 `Weld End` 后的中括号内填入焊接程序号和焊接设定号，也可以按 `F3[数值]` 直接输入焊接参数，输入完毕后按下 `Enter` 确认。
方法二：在已有程序段的下面插入起弧和收弧指令。
1. 在起弧点所在行下面插入一个空白行，按“指令”，选择“弧焊”。
2. 选择“焊接开始”。在 `Weld Start` 后的中括号内填入焊接程序号和焊接设定号，也可以按 `F3[数值]` 直接输入焊接参数，输入完毕后按下 `Enter` 确认。
3. 添加收弧指令。在收弧点所在行下面插入一个空白行，按“指令”，选择“弧焊”。
4. 选择“焊接结束”。在 `Weld End` 后的中括号内填入焊接程序号和焊接设定号，也可以按 `F3[数值]` 直接输入焊接参数，输入完毕后按下 `Enter` 确认。
添加摆动指令
在程序中添加摆焊开始指令 `Weave[i] On`。
在程序中添加摆焊结束指令 `Weave[i] Off`。
摆焊指令由摆焊开始指令与摆焊结束指令组成，使用时二者要成对添加。机器人在执行摆焊开始指令与摆焊结束指令之间所示教的运动程序语句时，执行摆焊动作。
弧焊指令
开始执行弧焊的指令：`Arc Start[V,A⋯]`。这个指令用于在进行弧焊时指定焊接电流和电压或金属线进给速度。
弧焊结束指令：存在两种指令，具体使用哪个指令取决于具体的焊接需求。
编程语言
针对焊接机器人的控制系统的编程语言有：汇编语言、C语言、VHDL、C++、梯形图等。
建议根据具体的焊接需求和设备类型选择合适的编程方法和语言，以确保焊接程序的准确性和有效性。