发那科码垛程序的编程通常涉及以下步骤和指令：
选择编程语言 ：发那科机器人支持多种编程语言，如FANUC的KAREL语言。KAREL语言专为工业机器人设计，具有高度的灵活性和强大的功能。定义堆叠方案：
选择合适的堆叠方案，包括输入堆栈主数据、教学堆栈上的样式和路径模式。
编写堆叠动作指令
使用示教器编写程序，包括移动到待命位置、抓取工件、移动到堆叠点、打开抓斗、等待堆叠点打开等动作。
使用跳转/标签指令（如JMP/LBL）来表示程序的转移目的，使用条件转移指令（如IF）来实现复杂的逻辑判断。
使用寄存器和变量
定义和使用位置寄存器（R[i]）和堆叠寄存器（PR[i]）来存储和操作堆叠点的位置数据。
使用变量（如num、nox、noy等）来进行计算和逻辑判断。
处理I/O信号
使用I/O指令（如I/O、机器人I/O）来控制外围设备的输入/输出信号，如打开抓斗、关闭抓斗等。
循环和条件等待
使用循环指令（如FOR/END）来实现重复动作。
使用条件等待指令（如WAIT、WAITR、WAITDI）来实现对特定条件的等待。
调试和测试
在实际环境中调试和测试程序，确保堆垛动作的准确性和可靠性。
```karel
MODULE maduo
VAR num nox := 0
VAR num noy := 0
VAR num noz := 0
VAR num disx := 0
VAR num disy := 0
VAR num disz := 0
VAR num a1 := 0
VAR num b1 := 0
VAR num c1 := 0
CONST robtarget pPic
// 初始化堆叠寄存器
PR[1：放料点] = P[3:place]
PR[3：取料位置] = P[2:pick]
// 循环堆叠动作
FOR R = 0 TO 1
PR[1：放料点] = P[3:place]
FOR R = 0 TO 3
PR[2：放料过渡点] = PR[1：放料点]
PR[4：取料过渡点] = PR[3：取料位置]
PR[4,3：取料过渡点] = PR[4,3：取料过渡点] + 50
PR[2,3：放料过渡点] = PR[2,3：放料过渡点] + 50
NEXT
NEXT
```
请注意，这只是一个示例，实际编程时需要根据具体的堆叠需求和机器人配置进行调整。建议参考发那科官方文档和教程，以获得更详细和准确的编程指导。