编写超声波程序需要根据具体的应用场景和需求来进行。以下是一个简单的基于Arduino平台的超声波测距程序的示例代码：
```cpp
const int trigPin = 2； // 触发引脚
const int echoPin = 3； // 回声引脚
void setup（） {
Serial.begin（9600）； // 初始化串口通信
pinMode（trigPin, OUTPUT）； // 设置触发引脚为输出模式
pinMode（echoPin, INPUT）； // 设置回声引脚为输入模式
}
void loop（） {
long duration, distance； // 定义变量存储超声波往返时间
// 发送超声波信号
digitalWrite（trigPin, LOW）； // 触发引脚置低电平
delayMicroseconds（2）； // 延时2微秒
digitalWrite（trigPin, HIGH）； // 触发引脚置高电平
delayMicroseconds（10）； // 延时10微秒
digitalWrite（trigPin, LOW）； // 触发引脚置低电平
// 接收超声波信号并计算距离
duration = pulseIn（echoPin, HIGH）； // 读取回声引脚的高电平持续时间
distance = （duration / 2） / 29.1； // 计算距离（单位：厘米）
// 打印距离到串口监视器
Serial.print（"Distance: "）；
Serial.print（distance）；
Serial.println（" cm"）；
delay（1000）； // 延时1秒
}
```
代码解释：
初始化
`Serial.begin（9600）；`：初始化串口通信，波特率为9600。
`pinMode（trigPin, OUTPUT）；`：设置触发引脚为输出模式。
`pinMode（echoPin, INPUT）；`：设置回声引脚为输入模式。
发送超声波信号
`digitalWrite（trigPin, LOW）；`：触发引脚置低电平。
`delayMicroseconds（2）；`：延时2微秒。
`digitalWrite（trigPin, HIGH）；`：触发引脚置高电平。
`delayMicroseconds（10）；`：延时10微秒。
`digitalWrite（trigPin, LOW）；`：触发引脚置低电平。
接收超声波信号并计算距离
`duration = pulseIn（echoPin, HIGH）；`：读取回声引脚的高电平持续时间（即超声波往返时间）。
`distance = （duration / 2） / 29.1；`：计算距离，假设声速为343米/秒。
打印距离
`Serial.print（"Distance: "）；`：打印距离前缀。
`Serial.print（distance）；`：打印距离值。
`Serial.println（" cm"）；`：打印单位（厘米）。
延时
`delay（1000）；`：延时1秒。
注意事项：
确保超声波传感器与Arduino开发板正确连接，并且触发和回声引脚配置正确。
根据实际情况调整延时时间和计算公式中的声速值。
如果需要更精确的距离测量，可以考虑使用更高精度的计时器或多次测量取平均值的方法。
这个示例代码适用于基本的超声波测距应用，如果需要更复杂的功能（如多普勒效应、温度补偿等），则需要进一步扩展和优化程序。