编写输送线程序需要遵循一定的步骤和结构，以下是一个基本的指南：
程序结构设计
主程序框架：包括系统初始化、传感器信号处理、输送控制、分拣控制、故障诊断等模块。
功能块划分：将程序划分为不同的功能块，便于管理和维护。
核心代码编写
输送控制：包括输送机运行状态、速度设定、物体检测等。
安全联锁判断：在紧急停止或系统故障时，确保输送机停止运行。
启动条件判断：在接收到启动命令且未检测到物体时，启动输送机。
输入输出模块
输入模块：接收来自传感器或其他设备的信号，例如检测物料的到达或离开。
输出模块：控制执行器或其他设备的动作，例如启动或停止输送线、控制电机等。
运行逻辑
控制逻辑：定义输送线上不同设备的操作流程，实现物料的运输、分拣、合并等功能。
运行模式：根据实际需求确定输送线的运行模式，如单向运行、往返运行、定时间隔运行等。
速度和加速度：设定合适的输送线速度和加速度，确保物料稳定性和安全性。
传感器和触发器：根据位置和功能设置触发条件和动作，例如物料到达指定位置时启动相应动作。
安全控制和故障处理
安全控制措施：设置紧急停止按钮、安全门等，保障操作人员和设备安全。
故障处理程序：编写故障检测和处理程序，确保生产连续性和稳定性。
优化运行效率
减少物料堆积：通过合理的编程和算法设计，减少物料的堆积和等待时间。
提高生产效率：优化程序以提高生产效率，满足实际生产需求。
编程符号
开始和结束符号：使用实心圆圈和带有叉的圆圈表示程序的开始和结束。
过程符号：使用矩形表示具体的操作或动作。
调试和测试
模拟输入和观察输出：通过模拟输入和观察输出，检查输送线的运行是否符合预期。
优化和改进：根据实际运行情况，对程序进行优化和改进，提高效率和稳定性。
```lad
// 输入/输出分配表
I0.0 切换到手动模式
I0.1 输送线1启动按钮
I0.2 输送线2启动按钮
I0.3 输送线1物料检测传感器
I0.4 输送线2物料检测传感器
Q0.0 控制输送线1
Q0.1 控制输送线2
Q0.2 控制分配到站点1的物料
Q0.3 控制分配到站点2的物料
// 手动/自动模式切换
手动模式优先， 按下按钮直接操作输送线；
// 输送线控制逻辑
输送线1运行信号 Q0.0 与 输送线1启动按钮 I0.1 和 输送线1物料检测传感器 I0.3 的结果进行逻辑与操作；
输送线2运行信号 Q0.1 与 输送线2启动按钮 I0.2 和 输送线2物料检测传感器 I0.4 的结果进行逻辑与操作；
// 分配站控制逻辑
分配站1运行信号 Q0.2 与 输送线1物料检测传感器 I0.3 的结果进行逻辑与操作；
分配站2运行信号 Q0.3 与 输送线2物料检测传感器 I0.4 的结果进行逻辑与操作；
```
通过以上步骤和示例代码，可以编写出结构清晰、功能完善的输送线程序。根据具体需求和设备配置，可以进一步调整和优化程序。