四轴转动编程通常涉及以下步骤和概念：
确定旋转中心
使用基准刀对刀，确定机床的XYZ旋转中心。对于四轴旋转，通常涉及X, Y, Z轴和旋转轴（如A或C轴）。
设置坐标系
使用G54, G55等指令设置工件坐标系。G54为宏计算后的坐标，G55为机床旋转中心。
编写程序
使用UG或其他数控编程软件，根据工序要求编写程序。包含刀具路径和速度控制指令。
计算旋转角度
确定旋转角度的正负方向，这取决于旋转轴的方向。使用三维空间坐标旋转算法计算旋转后的坐标。
控制切削参数
使用F功能控制进给量，G95表示每转进给量，G94表示每分钟进给量。使用S功能控制主轴转速，G50设置最高转速，G96设置恒线速度。
优化刀具路径
减少空走时间，合理配置进给速度和转速。优化切入和退出点，避免切削冲突。
模块化编程
提高编程效率和准确性，便于修改和维护。
调试和加工
调试程序，检查路径和速度是否符合要求。进行工件加工，监控加工过程，及时调整参数和纠正错误。
具体的编程指令可能因机床和控制系统而异，但大致步骤相似。以下是一个简单的四轴旋转编程示例：
```plaintext
； 设置工件坐标系
G54
； 设置旋转轴
G90 G54 A0. ； 将A轴定位到0度
； 调用子程序，设置工件坐标系
M98 P010001 M01
； 旋转A轴到36度
G0 G90 G54 A36.
； 调用子程序，设置工件坐标系
M98 P010001 M01
； 旋转A轴到108度
G0 G90 G54 A108.
```
在这个示例中，`G90`用于将坐标系原点切换到A轴，`G54`用于设置工件坐标系，`M98`和`M01`用于调用子程序并设置工件坐标系，`G0`和`G90`用于将A轴定位到指定角度。
请根据具体加工要求和机床功能调整上述步骤和指令。