PLC（可编程逻辑控制器）的扭矩程序编写通常涉及以下步骤：
明确控制需求和目标
确定需要控制的机械部件和扭矩要求。
明确控制系统的输入信号（如传感器提供的扭矩值）和输出信号（如驱动电机的控制信号）。
设计逻辑控制流程
根据控制需求和目标，设计逻辑控制流程图或梯形图（Ladder Diagram, LD）。
在流程图中，确定各个步骤的逻辑关系，如条件判断、时序控制等。
编写程序代码
使用PLC编程软件（如西门子TIA Portal、三菱GX Developer等）将逻辑控制流程转换为PLC可识别的指令集。
定义所需的变量和数据类型，如输入信号的变量名、输出信号的变量名、中间计算变量的变量名等。
编写控制逻辑，包括传感器数据采集、数据处理、控制输出信号等。
考虑异常情况处理
在程序中添加异常处理逻辑，如传感器故障、电机过流、过载等情况的处理。
使用PLC的故障诊断功能，确保在异常情况下系统能够及时响应并采取相应措施。
单元测试和整机测试
对编写的程序进行单元测试，确保每个模块的功能正常。
进行整机测试，验证整个控制系统的正确性和稳定性。
优化和调试
根据测试结果对程序进行优化，提高程序的运行效率和稳定性。
对程序进行调试，确保在实际应用中能够达到预期的控制效果。
文档编写
编写详细的程序文档，包括程序的功能描述、输入输出信号说明、控制逻辑说明等。
文档应便于后续的维护和修改。
```
|
|------[传感器信号]------[比较器]
||
|------[比较结果]------[控制逻辑]
||
|------[输出信号]------[电机驱动]
```
在这个示例中：
`[传感器信号]` 是来自扭矩传感器的输入信号。
`[比较器]` 用于比较传感器信号与设定的扭矩阈值。
`[比较结果]` 是比较器的输出结果，用于控制逻辑的判断。
`[控制逻辑]` 根据比较结果生成控制输出信号，驱动电机。
请根据具体的控制需求和硬件配置，调整和完善程序逻辑。