制作四轴程序需要掌握四轴的基本概念和原理，以及相应的编程技能。以下是一个基本的步骤指南，帮助你了解如何开始制作四轴程序：
熟悉四轴的基本概念和原理
了解四个轴（通常指X、Y、Z轴以及旋转轴）的作用和它们是如何协同工作的。
学习四轴飞行的基本原理，包括平衡、稳定性、控制等。
学习编程语言
四轴程序通常使用C语言或汇编语言编写。
学习基本的编程语法和控制结构，如条件语句、循环、函数等。
选择编程环境
选择一个适合四轴编程的IDE（集成开发环境），如Arduino IDE、STM32 IDE等。
安装必要的库和驱动程序，以便控制四轴电机和传感器。
编写程序
编写初始化代码，设置电机方向和速度。
编写控制循环，处理用户输入（如遥控器信号）并调整四轴姿态。
添加异常处理代码，确保程序在遇到错误时能够正常恢复。
调试程序
在模拟器或实际硬件上测试程序，确保其能够正确控制四轴。
调整控制参数，优化飞行性能和稳定性。
烧录程序到四轴
将编写好的程序烧录到四轴的微控制器中。
使用专门的编程工具（如ST-Link、J-Link等）进行烧录。
测试和优化
进行多次飞行测试，检查四轴的飞行表现和稳定性。
根据测试结果调整程序，优化飞行效果。
```cpp
const int motorPins[] = {9, 10, 11, 12}； // 电机连接引脚
void setup（） {
// 初始化电机
for （int i = 0； i < 4； i++） {
pinMode（motorPins[i], OUTPUT）；
digitalWrite（motorPins[i], LOW）；
}
}
void loop（） {
// 读取遥控器信号
int x = analogRead（A0）；
int y = analogRead（A1）；
// 根据遥控器信号调整四轴姿态
int dir1 = map（x, 0, 1023, -100, 100）；
int dir2 = map（y, 0, 1023, -100, 100）；
// 设置电机速度
int speed = 50；
// 控制电机
digitalWrite（motorPins, dir1 > 0 ？ speed : -speed）；
digitalWrite（motorPins, dir2 > 0 ？ speed : -speed）；
digitalWrite（motorPins, dir1 < 0 ？ speed : -speed）；
digitalWrite（motorPins, dir2 < 0 ？ speed : -speed）；
}
```
这个示例程序使用Arduino读取遥控器信号（A0和A1引脚），并根据信号调整四轴的姿态。你可以根据自己的需求修改和扩展这个程序。
建议
从基础开始：确保你对四轴的基本原理和编程语言有足够的了解，再开始编写程序。
参考教程：观看视频教程或阅读相关书籍，学习四轴编程的详细步骤和技巧。
多次测试：在编写和调试程序时，多次测试和优化，确保四轴能够稳定飞行。
通过以上步骤，你可以逐步掌握四轴程序的编写和调试技巧。