编写巡线程序通常涉及以下步骤：
确定巡线路径
确定机器人需要巡线的区域和路径，可以通过手动勘测或使用地图生成等方式。
选择传感器和控制系统
根据任务目标选择合适的传感器（如光电传感器、红外传感器、超声波传感器等）和控制系统（如单片机、嵌入式系统等）。
编写巡线算法
根据传感器数据编写巡线算法，使机器人能够判断巡线路径上的线路变化并做出相应的控制指令。常用的算法包括比例控制、PID控制和模糊控制等。
设计机器人行为
根据任务目标和巡线算法，设计机器人的行为，例如在检测到线路变化时通过转向或调整速度来保持巡线路径。
实现编程代码
使用编程语言（如C/C++、Python、Java等）实现巡线算法和机器人行为。在编程过程中，需要考虑传感器数据的读取和处理、控制指令的生成以及机器人行为的实现等。
调试和优化
完成编程代码后，进行实际测试和调试，检查机器人的运行效果，并根据测试结果进行调整和优化，直到达到预期的巡线效果。
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
设置引脚模式
GPIO.setmode（GPIO.BCM）
定义引脚
pin_left_sensor = 17
pin_right_sensor = 18
pin_left_motor = 23
pin_right_motor = 24
设置引脚模式
GPIO.setup（pin_left_sensor, GPIO.IN）
GPIO.setup（pin_right_sensor, GPIO.IN）
GPIO.setup（pin_left_motor, GPIO.OUT）
GPIO.setup（pin_right_motor, GPIO.OUT）
定义机器人的移动函数
def move_robot（left_speed, right_speed）:
GPIO.output（pin_left_motor, left_speed）
GPIO.output（pin_right_motor, right_speed）
主循环
try:
while True:
读取传感器数据
left_sensor = GPIO.input（pin_left_sensor）
right_sensor = GPIO.input（pin_right_sensor）
根据传感器数据进行判断和控制
if left_sensor == GPIO.LOW and right_sensor == GPIO.LOW:
move_robot（1, 1） 直行
elif left_sensor == GPIO.LOW:
move_robot（1, 0） 左转
elif right_sensor == GPIO.LOW:
move_robot（0, 1） 右转
else:
move_robot（0, 0） 停止
time.sleep（0.1） 延时
except KeyboardInterrupt:
捕获Ctrl+C，停止机器人
move_robot（0, 0）
GPIO.cleanup（）
```
这个示例使用Raspberry Pi的GPIO引脚来控制小车的电机，并通过读取左右传感器的电平状态来判断小车的行驶方向。实际应用中，可能需要根据具体的传感器和电机驱动电路进行调整。