在ABB编程中，子程序的写法如下：
定义子程序
使用`PROC`关键字定义一个子程序，可以给它任意名称，例如“Sub1”。
编写子程序内容
在子程序中编写需要重复使用的任务步骤，这些步骤可以包括移动、操作、检测等。
结束子程序
使用`END`指令来结束子程序的编写。
```abb
PROC Sub1（）
-- 子程序内容
MoveJ（position1, velocity1） ； 移动到指定位置和速度
MoveL（position2, velocity2） ； 移动到另一个指定位置和速度
// 其他任务步骤
ENDPROC
```
在这个示例中，`Sub1`子程序包含了两个移动指令：`MoveJ`和`MoveL`，分别用于精确定位和路径更优的移动。
建议
模块化设计：通过使用主程序和子程序的组合，可以实现复杂的机器人任务，提高代码的可读性和可维护性。
重复利用：子程序可以在多个地方被调用，减少代码重复，提高编程效率。
注释和文档：在编写子程序时，添加适当的注释和文档，以便其他开发者理解程序的功能和用法。