程序控制机器速度的方法有多种，以下是一些常见的方式：
模拟量输出控制变频器
通过PLC模拟量输出来控制变频器，从而实现对电机转速的精确控制。
传感器检测与PLC控制
利用传感器检测输送带等设备的运行状态，然后通过PLC控制电机和变频器来调节速度。
PID控制算法
在PLC中实现PID控制算法，根据设定的控制参数对速度进行精确调节。
PWM控制
通过微控制器和电机驱动芯片，使用PWM技术来控制电机的转速。通过改变输出信号的占空比来调节电机的速度。
速度控制指令
使用特定的速度控制指令，如ABB机器人的VelSet指令，来精准调控机器人的运动速度。
输入信号控制
通过改变输入信号的状态，例如使用按钮、开关或模拟信号生成器来控制设备的速度。
设备参数调整
在设备模型中调整速度、加速度等参数，以模拟设备的速度变化。
定时器和计数器
设置定时器和计数器来控制设备或系统的运行频率和速度。
伺服电机控制
使用PLC输出模拟量电压到伺服驱动器，通过改变脉冲频率或使用速度控制模式来控制伺服电机的速度。
路径加速度限制
使用特定的指令来限制路径沿线的TCP加速度和减速度，从而控制机器人的运动速度。
根据具体的应用场景和需求，可以选择合适的方法来实现机器速度的控制。