在苹果手机上，以下几个导航软件是免费的：
高德地图：
高德地图是专为苹果iOS用户打造的手机地图导航软件，提供全国范围内的导航服务，包括语音播报、离线地图包等，支持一键导航不费流量。
苹果自带地图（Apple Maps）：
这是苹果公司自主研发的电子地图服务，提供免费的导航功能，包括准确的导航路径、实时交通状况和预计到达时间，同时显示餐厅、商店等建筑物和地标。
探途离线地图：
探途地图是为全球华人出国旅游打造的，支持纯离线使用，提供全球中文旅游地图和中文离线导航，适合出国旅游使用。
GeoZilla：
GeoZilla是一款家庭定位软件，提供位置信息查看和紧急联系人通知功能，虽然主要用于定位，但也可以用于基本的导航需求。
建议您根据出行需求和习惯选择合适的导航软件，例如在国内出行时，高德地图和苹果自带地图都是不错的选择；出国旅游时，探途离线地图可能更为适用。